基于内嵌控制硬件 CML的运动控制系统 MLC - 运动控制系统

控制

类型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
运行时系统	集成运动控制系统		●	●	●	●	●	●
多任务			●	●	●	●	●	●
数据管理	代码、数据、剩余数据、用户数据		●	●	●	●	●	●
保留	启动项目		●	●	●	●	●	●
	作为压缩归档文件的可编程逻辑控制器项目		●	●	●	●	●	●
	内存和移动存储器中的用户数据		●	●	●	●	●	●
支持	功能模块		4	4	2	4	4	4
支持	系统事件		●	●	●	●	●	●
探针功能控制			●	●	○	●	●	●
用户内存	总计：代码、数据	MB	24	36	12	24	36	36
剩余内存	总计：系统、用户	kB	128	256	256	256	256	256
板载诊断和设置
状态显示（boot、Sercos、测试）	显示器		●	●	●	●	●	●
错误、警告、信息、系统复位			●	●	●	●	●	●
以太网设置（IP 地址）			●	●	●	●	●	●
电压检测、监视器			●	●	●	●	●	●
继电器输出准备就绪			●	●	●	●	●	●
维修工具 IMST	基于网络的工程		○	○	○	○	○	○
机载通讯接口
Sercos III	自动化总线		-	●	●	●	●	●
Sercos II	实时运动总线		●	○	○	○	○	○
导轴接口	Sercos III		○	○	○	○	○	○
	Sercos II		○	○	○	○	○	○
	组内控制器数量		64	64	64	64	64	64
PROFIBUS	主机		●	●	-	●	●	●
PROFIBUS	从机		●	-	-	●	●	●
PROFINET IO	控制器（主）		-	-	-	●	●	●
PROFINET IO	设备（从）		-	-	-	●	●	●
EtherNet/IP	扫描器（主）		-	-	-	●	●	●
EtherNet/IP	适配器（从）		-	-	-	●	●	●
以太网 TCP/IP 协议			●	●	●	●	●	●
控制组	Ethernet TCP/UDP/IP		●	●	●	●	●	●
1 x RS232（标配）	板载		●	-	-	-	-	-
功能模块
数量			4	4	2	4	4	4
PROFIBUS 主从式装置			○	○	-	-	-	-
DeviceNet			○	○	-	-	-	-
Realtime-Ethernet/PROFIBUS			-	-	○	○	○	○
Realtime-Ethernet/DeviceNet			-	-	▼	▼	▼	▼
Sercos III/主轴分组			○	○	○	○	○	○
Sercos II/主轴分组			○	○	○	○	○	○
可编程限位开关			○	○	○	○	○	○
静态随机存储器			○	○	○	○	○	○
快速输入/输出			○	○	○	○	○	○
HMI
VCH	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	○
VEP	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	○
VPP, VPB/VDP	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	○

输入/输出

类型		CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
板载
快速数字输入	中断能力，标准 50 μs	8	8	0	8	8	8
快速数字输出	0.5 A，类型 500 μs	8	8	0	8	8	8
局部
快速数字输入（功能模块 FAST I/O）	中断能力，类型 40 μs	○	○	○	○	○	○
快速数字输出（功能模块 FAST I/O）	0.5 A，类型 70 μs	○	○	○	○	○	○
Inline（数字、模拟、继电器、技术）	64 字节，最大 512 I/O	○	○	○	○	○	○
通过 S20 (IP20) 分散控制
Sercos III	主板技术/功能模块	-/○	○/○	○/○	○/○	○/○	○/○
PROFIBUS	主板技术/功能模块	○/○	○/○	-/○	○/○	○/○	○/○
EtherNet/IP	主板技术/功能模块	-	-	-/▼	▼/▼	▼/▼	▼/▼
PROFINET	主板技术/功能模块	-	-	-/○	○/○	○/○	○/○
通过 Inline (IP20) 分散控制
Sercos III	主板技术/功能模块	-/○	○/○	○/○	○/○	○/○	○/○
PROFIBUS	主板技术/功能模块	○	○	○	○	○	○
DeviceNet	功能模块	○	○	-	-	-	-
PROFINET	主板技术/功能模块	-	-	-/○	○/○	○/○	○/○
EtherNet/IP	主板技术/功能模块	-	-	-/▼	▼/▼	▼/▼	▼/▼
通过 Fieldline (IP67) 分散控制
PROFIBUS	主板技术/功能模块	-/○	○/○	○/○	○/○	○/○	○/○
DeviceNet	功能模块	○	○	-	-	-	-
通过 S67 (IP67) 分散控制
Sercos III	主板技术/功能模块	-/○	○/○	○/○	○/○	○/○	○/○
PROFIBUS	主板技术/功能模块	-/○	○/○	○/○	○/○	○/○	○/○
DeviceNet	主板技术/功能模块	○	○	-	-	-	-
PROFINET	主板技术/功能模块	-	-	-/○	○/○	○/○	○/○
EtherNet/IP	主板技术/功能模块	-	-	-/▼	▼/▼	▼/▼	▼/▼

逻辑控制

类型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
PLC 运行时系统
Logic 1G 内核	符合IEC 61131-3		●	●	-	-	-	-
Logic 2G 内核	依据 IEC 61131-3（含补充说明）		-	-	●	●	●	●
项目组织	符合IEC 61131-3		●	●	●	●	●	●
加载和扩展 IEC-61131-3 应用			●	●	●	●	●	●
任务管理
任务可自由配置（优先级 0-20）	循环、自由运行，事件受控，外部事件受控		8	8	10	20	20	20
输入/输出过程图像的同步处理			●	●	●	●	●	●
I/O 过程映像的 Sercos III 同步处理			-	-	●	●	●	●
PLC 周期时间	与系统循环同步	ms	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1
PLC 周期时间	与Sercos 循环同步	ms	-	-	≥ 1	≥ 0.5	≥ 0.25	≥ 0.25
运动周期时间	命令值生成器	ms	≥ 1	≥ 1	≥ 2	≥ 1	≥ 1	≥ 1
PLC 处理时间
1000 个指令的典型处理时间	命令混合（实时、整数、Boolean 等）	µs	50	5	35	30	5	5
	Boolean 运算	µs	50	5	20	30	5	5
	文字运行	µs	50	5	20	30	5	5

运动控制

类型		CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
驱动轴数	实际、虚拟、编码器、组	32 - - -	64 - - -	16 - - -	32 - - -	64 - - -	64 - - -
控制器轴	中央控制	0	0	4	8	32	32
同步（ELS – 电子总轴）	虚拟轴（虚拟主轴）	●	●	●	●	●	●
	编码器轴（实际主轴）	●	●	●	●	●	●
	实际轴（伺服驱动器）	●	●	●	●	●	●
	网络轴（交叉通信）	●	●	●	●	●	●
	动态同步	●	●	●	●	●	●
	主轴级联	●	●	●	●	●	●
定位	单轴	●	●	●	●	●	●
电子传输		●	●	●	●	●	●
电子凸轮	支持点列表（驱动器中，最多 1024 个支持点）	4	4	4	4	4	4
	电子运动轨迹（控制器中，运动轨迹最多 16 个分段）	2	2	2	2	2	2
	FlexProfile（控制器内部，最大 16 个分段的基于主轴/时间的运动轮廓）	4	4	4	4	4	4
符合 PLCopen的运动命令（选择）	MC_MoveAbsolute	●	●	●	●	●	●
	MC_MoveRelative	●	●	●	●	●	●
	MC_MoveVelocity	●	●	●	●	●	●
	MC_Home	●	●	●	●	●	●
	MC_CamIn, MC_CamOut	●	●	●	●	●	●
	MC_GearIn, MC_GearOut	●	●	●	●	●	●
扩展的运动命令（选择）	MB_ReadListParameter	●	●	●	●	●	●
	MB_WriteListParameter	●	●	●	●	●	●
	MB_GearInPos	●	●	●	●	●	●
	MB_PhasingSlave	●	●	●	●	●	●
	MB_ClearAxisError	●	●	●	●	●	●
	MB_ClearSystemError	●	●	●	●	●	●
液压功能
单轴控制器（最佳）		-	-	●	●	●	●
同步器（主动/被动）		-	-	●	●	●	●
替代闭环		-	-	●	●	●	●
外力斜坡/曲线		-	-	●	●	●	●
随行程变化的减速		-	-	●	●	●	●
Sytronix 控制器		-	-	●	●	●	●
用 ST 代码进行的顺序程序设计		-	-	●	●	●	●
液压模板 (GAT)		-	-	●	●	●	●

Robot-Control

类型		CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
每次运动的轴数		16	16	16	16	16	16
多轴运动	包含辅助轴	16	16	4	16	16	16
运动转换		●	●	●	●	●	●
插值类型 LINEAR、CIRCULAR、PTP		●	●	●	●	●	●
可配置的过渡块		●	●	●	●	●	●
Override		●	●	●	●	●	●
示教功能		●	●	●	●	●	●
在室内的混合物活动		●	●	●	●	●	●
最近混合（和混合物的最新活动）		-	-	●	●	●	●
输送带同步		●	●	●	●	●	●
点动/单步		-	-	●	●	●	●
速度限制	用于轨道和轴	●	●	●	●	●	●
加速限制	用于轨道和轴	●	●	●	●	●	●
保护区域		▼	▼	▼	▼	▼	▼

扩展系统功能（选择）

类型	CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
可编程限位开关	●	●	●	●	●	●
测量轮子	●	●	●	●	●	●
探头	●	●	●	●	●	●

技术功能（选择）

类型	CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
曲轴运动学	●	●	●	●	●	●
横切割器	●	●	●	●	●	●
随动剪机	●	●	●	●	●	●
环路控制	●	●	●	●	●	●
张力控制	●	●	●	●	●	●
寄存器控制	-	-	●	●	●	●
卷绕机	●	●	●	●	●	●
魔术带	-	-	●	●	●	●
智能带	-	-	●	●	●	●

诊断

类型		CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
诊断（状态、警告、错误）	功能模块（软件）	●	●	●	●	●	●
	参数访问诊断内存（软件）	●	●	●	●	●	●
	通过显示屏（控制硬件）本地化	●	●	●	●	●	●
	轴监测（如：功率、编码器、极限值）	●	●	●	●	●	●
	诊断存储器（64 kB，最多 999 条消息）	●	●	●	●	●	●
适用于 IEC 应用的调试显示器		●	●	●	●	●	●

驱动系统

类型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
电轴
IndraDrive	含固件 MPB/MPH 的 BASIC 和 ADVANCED 版		●	●	●	●	●	●
IndraDrive	含固件MPD 的双轴控制单元		●	●	●	●	●	●
IndraDrive Mi	带固件 MPB		●	●	●	●	●	●
IndraDrive Cs			●	●	●	●	●	●
EcoDrive Cs			●	●	●	●	●	●
Sercos Pack-Profile			●	●	●	●	●	●
控制通讯方式	Sercos III		●	●	●	●	●	●
控制通讯方式	Sercos II		●	●	●	●	●	●
Sercos III - 周期时间		ms	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 0.5	≥ 0.25	≥ 0.25
液压轴
VT-HMC-1-1x (Sercos)	分散轴控制器（IP20）		-	-	●	●	●	●
IAC Multi-Ethernet	集成了阀门的轴控制器（分散）		-	-	●	●	●	●
行内块输入/输出	集成了控制器的轴控制（集中）		-	-	-	●	●	●
液压轴
Sytronix FcP			-	-	●	●	●	●
Sytronix DFEn			-	-	●	●	●	●
Sytronix SvP			-	-	●	●	●	●

工程和操作

类型		CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
IndraWorks		○	○	○	○	○	○
维修工具 IMST	基于网络的工程	○	○	○	○	○	○
与所有 ILC 系统兼容		-	-	●	●	●	●

图例
• 标准
○ 选项
▼ 准备中

技术数据

控制

输入/输出

逻辑控制

运动控制

Robot-Control

扩展系统功能（选择）

技术功能（选择）

诊断

驱动系统

工程和操作

基于控制器

基于内嵌控制硬件 XM的运动控制系统 MLC

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